Онихофоры (Onychophora) — тип влаголюбивых наземных беспозвоночных. Тело онихофор гусеницеобразное, покрыто мягкой кутикулой со множеством поперечных складок. Длина тела от 2 до 20 см; самцы мельче самок. Окраска самая разнообразная, от яркой (красной, синей) до тусклой.

На голове — пара мясистых усиков и пара глазков. В ротовой полости имеется пара крючковидных челюстей. У самцов некоторых видов на голове также есть отростки для передачи сперматофора. Туловище с 14—43 парами нерасчленённых ног — выростов стенки тела, вооруженных слабыми коготками; у самцов ног обычно меньше. У самцов на задних ножках имеются особые железы, которые выделяют феромон, привлекающий самок. Мышечная система в виде кожно-мускульного мешка, характерного для червей. Мышцы наружного слоя кольцевые, внутреннего — продольные. Пищеварительная система в виде трубки. Органы дыхания — пучки трахей, дыхальца которых разбросаны по всей поверхности тела. Выделительные органы открываются у оснований ног. Кровеносная система незамкнутая — гемолимфа поступает в сердце, трубчатый спинной сосуд с отверстиями, из полости тела. Полость тела при этом функционирует как гидростатический скелет; ноги также наполнены кровью и имеют специальные регулирующие клапаны. Нервная система лестничного типа: от надглоточного узла отходят два продольных нервных ствола, соединенных между собой перемычками-комиссурами.

Обитают онихофоры в тропических и субтропических лесах — в листовой подстилке, в гниющих пнях и под камнями; встречаются и на берегу моря, в кучах водорослей. Дело в том, что тонкая (в 1 мк) кутикула и открытые отверстия трахей почти не препятствуют испарению воды, поэтому онихофорам приходится постоянно жить во влажной среде.

Передвигаются онихофоры медленно. Скорость движения перипатов незначительна — у африканских видов она порядка 40—70 см в минуту (при длине тела всего 4—6 см). Двигаются по поверхности почвы или по стволам деревьев с помощью своих многочисленных ног — у разных видов от 14 до 40 пар. Многие перипаты зарываются в землю и способны к передвижению в почве. Онихофоры — активные хищники, питающиеся термитами, пауками и другими мелкими беспозвоночными. На охоту выходят ночью или во время дождя. Способ охоты очень своеобразный: чтобы обездвижить добычу, они выбрасывают клейкую слизь из специальных желёз, расположенных по бокам рта. У некоторых видов «плевок» способен поразить цель на расстоянии до 30 см. Пищеварение у онихофор наружное, как у пауков: их укус впрыскивает в тело добычи слюну, содержащую пищеварительные соки и ферменты; затем онихофора втягивает получившийся «бульон» ртом.